工業(yè)機械臂解決方案
機械臂是指高精度、多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨特的操作靈活性, 已在工業(yè)裝配, 安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù), 需要規(guī)劃機械臂空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。
本方案以六軸伺服機械臂為本體，采用深度攝像頭作為視覺傳感器。
以KINECT2.0深度攝像頭進行三維物體識別，加入圖像處理算法對物體的三維坐標(biāo)進行計算，并以高性能諧波伺服電機進行機械臂本體的驅(qū)動，達(dá)到三維空間上物體識別和抓取的效果。
方案組成
1、 搭載ROS的主機與底層電機驅(qū)動器之間通過以太網(wǎng)方式通訊，主機完成位置、速度、加速度等信息的發(fā)布，底層電機驅(qū)動器接收信息并完成相應(yīng)運動插補算法和運動控制；
2、 KINECT2.0深度攝像頭與主機連接，通過高性能圖像動態(tài)識別算法實現(xiàn)物體的識別和三維坐標(biāo)的計算，保證了物體位置信息的精確性和可靠性；
3、 工程配件：根據(jù)現(xiàn)有人工作業(yè)流程，優(yōu)化流程、提高效率、減少人工參與，配套呼叫按鈕盒、IO信號對接模塊、APP軟件；
方案特點：
1、 搭載獨立運動插補算法的ROS底層電機控制器，保證底層控制的高速高效；
2、 通過深度攝像頭，采集圖像信息，提高了信息的準(zhǔn)確性；
3、 采用高性能圖像動態(tài)識別算法，保證了信息的實時性和可靠性；
4、 自主研發(fā)的伺服控制器，采用工業(yè)級架構(gòu)；
其他解決方案